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        以先进的五轴车铣复合加工中心为研究对象


          以先进的五轴车铣复合加工中心为研究对象,研究加工中心的运动精度可靠性问题,在加工中心的设计阶段就可掌握其可靠性情况,为进一步提高加工中心的可靠性提供依据。
        本文主要研究内容包括:
           (1)分析五轴车铣复合加工中心的结构,依据机器人运动学理论建立加工中心的D-H坐标系,运用坐标变换的方法得到加工中心的运动学方程,并分析计算加工中心运动学方程的解(包括正解和逆解)。
           (2)分析部分运动学参数的误差对加工中心可靠性的影响程度,为各运动学参数找到合适的精度等级,并剔除对可靠性无影响的误差。
           (3)分别运用蒙特卡洛法和极限边界数值搜索法求解加工中心的工作空间,并用云图表示。为探讨加工中心在不同工作状态下的可靠度会有差异这一问题,提出精度工作空间的概念,并求解加工中心的精度工作空间,分别得出加工中心满足和不满足可靠性要求的工作点。
           (4)运用解析法分析各运动参数对五轴车铣复合加工中心可靠性的影响程度,即灵敏度。
           (5)运用机械系统动力学分析软件ADAMS建立加工中心的仿真模型。为了进行可靠性分析,采用参数化建模的方法,包括几何模型参数化、运动参数化、间隙参数化以及输入位移参数化等。


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